研究與觀點
RESEARCH & IDEAS
更新：2018年05月28日點擊：14285
1700多年前的(de)三(san)國時代(dai)，諸葛(ge)亮(liang)為解決(jue)北伐時的(de)糧草運輸(shu)問題而發明了木(mu)牛流馬(ma)(ma)。《三(san) 國志·諸葛(ge)亮(liang)傳》記載(zai)：“亮(liang)性(xing)長于巧思，損益連弩，木(mu)牛流馬(ma)(ma)，皆出(chu)其意(yi)。”《三(san)國志·后主傳》記載(zai)：“建興九年，亮(liang)復出(chu)祁山，以(yi)木(mu)牛運，糧盡退軍；十(shi)二(er)年春，亮(liang)悉大眾由(you)斜谷(gu)出(chu)，以(yi) 流馬(ma)(ma)運，據武功五丈原，與司馬(ma)(ma)宣(xuan)王(wang)對(dui)于渭南(nan)。”而在《三(san)國演義》的(de)附(fu)會中，木(mu)牛流馬(ma)(ma)則更加神(shen)奇(qi)，其不吃不喝，內藏機(ji)關(guan)，撥(bo)動機(ji)關(guan)即(ji)可(ke)自己(ji)行(xing)走。
這種傳說(shuo)中(zhong)的運輸工具究竟為何物，千百年來已(yi)成為一個謎，人們提出了種種的看法并且爭論(lun)不休。而在當代(dai)，一家國內的初創企(qi)業——北京智行者科技(ji)有限公司，已(yi)經將木牛流 馬這一傳說(shuo)變為了現(xian)實(shi)。
當代的木牛流(liu)馬(ma)又是如何實(shi)現的呢？相信無人車領域的關注(zhu)者在(zai)今年(nian)應該看到(dao)過這兩 則新聞：在(zai)2018年(nian)1月，清(qing)華大學的道(dao)路(lu)上，一輛無人物(wu)流(liu)配送車緩(huan)緩(huan)前行(xing)，為(wei)訂餐學生運送食物(wu)，一路(lu)迎來了眾多師生關注(zhu)的目(mu)光。
智行(xing)者低速無人物(wu)流車在清華校園(yuan)中送飯
2018年3月，在(zai)清華大(da)學(xue)圖書館北(bei)館外，無人(ren)駕駛智能小車(che)進行首次帶(dai)書測試(shi)，圓滿完成120本通還圖書運送任(ren)務。
這一(yi)小(xiao)型(xing)物流配送車正是(shi)由智行(xing)者研發制造，也是(shi)國(guo)內第一(yi)個將自動駕駛技術商用化(hua)落地(di)的產品。“不(bu)(bu)吃不(bu)(bu)喝(he)，內藏機關，自己(ji)行(xing)走”，無人物流車已經在當代將木牛流馬的傳(chuan)說變 為了現實，相信(xin)諸葛亮假如(ru)能(neng)看到(dao)這一(yi)幕，必定會贊(zan)嘆(tan)不(bu)(bu)已。
北京智行者科技有限公司成(cheng)立于(yu)2015年5月，其(qi)創始團隊(dui)全(quan)(quan)部畢(bi)業于(yu)清華大學(xue)。其(qi)CEO張德兆是清華大學(xue)汽車工程(cheng)系的(de)(de)博(bo)士，參與制定過多項智(zhi)(zhi)能汽車相關國家標準。智(zhi)(zhi)行者(zhe)在現(xian)階(jie)段重點對限定區域內的(de)(de)低速無人(ren)(ren)(ren)駕駛這一(yi)垂(chui)直(zhi)應用(yong)領域進行研(yan)發，智(zhi)(zhi)行者(zhe)認為，相比于(yu)應用(yong)于(yu)高(gao)速載人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)無人(ren)(ren)(ren)駕駛技術(shu)，目前(qian)(qian)低速載物的(de)(de)無人(ren)(ren)(ren)駕駛更加安全(quan)(quan)，更具有(you)現(xian)實需求，在當下的(de)(de)社會需求以及(ji)技術(shu)水(shui)平前(qian)(qian)提下最(zui)具落地優(you)勢，更有(you)利于(yu)實現(xian)最(zui)后一(yi)公里的(de)(de)無人(ren)(ren)(ren)化綜合效益(yi)。
目前在無(wu)人(ren)物(wu)流配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)和無(wu)人(ren)作(zuo)業(ye)車兩個(ge)研發方(fang)向上(shang)，智(zhi)行者(zhe)(zhe)已有成熟產(chan)品落地，上(shang)圖中送(song)(song)餐送(song)(song)書的(de)小車，既是智(zhi)行者(zhe)(zhe)的(de)“蝸（Ω）”系列物(wu)流車產(chan)品，其將(jiang)自動(dong)駕駛技(ji)(ji)術應(ying)用于物(wu)流配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)行業(ye)，搭載(zai)了智(zhi)行者(zhe)(zhe)科技(ji)(ji)自主研發的(de)AVOS（AutomatedVehicleOperatingSystem）系統，提供(gong)了多(duo)傳感器(qi)自適應(ying)融(rong)合算法(fa)、環境認知(zhi)算法(fa)、設計合理(li)的(de)路徑規劃算法(fa)、高可(ke)靠性(xing)的(de)控制算法(fa)和智(zhi)能配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)的(de)解決方(fang)案，可(ke)實現人(ren)性(xing)化且智(zhi)能化的(de)自動(dong)物(wu)流配(pei)(pei)(pei)送(song)(song)。
無人物流(liu)配送車主要在(zai)特(te)定區域內按固定路(lu)線(xian)緩慢(man)行(xing)走，其使(shi)用(yong)(yong)環境看似簡單，但是在(zai)具體使(shi)用(yong)(yong)中(zhong)，在(zai)路(lu)邊(bian)樹木建筑較多時，常(chang)常(chang)造成衛星定位失效(xiao)，且路(lu)上行(xing)駛(shi)有(you)較多自(zi)行(xing)車、電動(dong)車，幾(ji)乎不受交通秩(zhi)序的約(yue)束，會(hui)產(chan)生較多突發(fa)性事故，因此(ci)無人物流(liu)配送車的實際交通行(xing)為非(fei)常(chang)復雜(za)，為適應(ying)復雜(za)使(shi)用(yong)(yong)場(chang)景，其自(zi)動(dong)駕駛(shi)的算法(fa)復雜(za)程度(du)也已遠高于高速自(zi)動(dong)駕駛(shi)。
車(che)(che)輛(liang)前向碰撞(zhuang)預警(jing)是無人物(wu)流(liu)配送車(che)(che)的(de)自動駕駛(shi)算(suan)法(fa)中重(zhong)要(yao)組成部分(fen)，可有(you)效(xiao)應對無人物(wu)流(liu)配送車(che)(che)的(de)復雜交(jiao)通行(xing)(xing)為。前車(che)(che)碰撞(zhuang)預警(jing)(ForwardCollisionWarning)是一項主動安全(quan)技術，在(zai)檢測到本車(che)(che)跟前車(che)(che)有(you)潛在(zai)碰撞(zhuang)危(wei)險時進行(xing)(xing)提醒，防(fang)止(zhi)或減輕追尾事故(gu)帶來(lai)的(de)傷害。由于無人物(wu)流(liu)配送車(che)(che)的(de)使用(yong)環(huan)境中會存(cun)在(zai)多個潛在(zai)的(de)危(wei)險目標，如何對目標進行(xing)(xing)準確、有(you)效(xiao)地篩選，是無人物(wu)流(liu)配送車(che)(che)的(de)自動駕駛(shi)算(suan)法(fa)需解決的(de)重(zhong)要(yao)問題。
智(zhi)行者在車輛前向碰(peng)撞預警方面具有哪些獨到(dao)之處呢？筆者對智(zhi)行者的已授權專利進(jin) 行了(le)檢(jian)索(suo)，發現了(le)公開(kai)號為CN104101878、名稱為《一種車輛前方(fang)目標識別(bie)系統及識別(bie)方(fang)法》的發明專利。
該發(fa)(fa)(fa)(fa)明公開了一種車(che)(che)輛(liang)(liang)前(qian)方目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)識別(bie)方法，包括：1)系統參(can)數預(yu)(yu)設模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)將 預(yu)(yu)設的(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)零點(dian)發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，將車(che)(che)型信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息和(he)(he)(he)(he)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)方式發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)自(zi)車(che)(che)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，將預(yu)(yu)警(jing)(jing)參(can)數和(he)(he)(he)(he)啟動車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)預(yu)(yu)警(jing)(jing)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；2)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)，根(gen)(gen)據(ju)(ju)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)到(dao)的(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)和(he)(he)(he)(he)接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)零點(dian)計算(suan)出橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)值并發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)配置(zhi)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息估算(suan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；自(zi)車(che)(che)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)自(zi)車(che)(che)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)并分(fen)別(bie)發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)配置(zhi)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息估算(suan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)挑(tiao)(tiao)選(xuan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和(he)(he)(he)(he)預(yu)(yu)警(jing)(jing)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；3)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑估算(suan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)根(gen)(gen)據(ju)(ju)接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)擺(bai)角(jiao)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)和(he)(he)(he)(he)自(zi)車(che)(che)車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)對自(zi)車(che)(che)行(xing)(xing)駛軌跡的(de)(de)(de)(de)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑進行(xing)(xing)估算(suan)，曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑估算(suan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)將估算(suan)得到(dao)的(de)(de)(de)(de)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑分(fen)別(bie)發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)雷(lei)達(da)(da)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息配置(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和(he)(he)(he)(he)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)挑(tiao)(tiao)選(xuan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，雷(lei)達(da)(da)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息配置(zhi)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)將自(zi)車(che)(che)車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)和(he)(he)(he)(he)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑作為(wei)配置(zhi)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)雷(lei)達(da)(da)；4)雷(lei)達(da)(da)根(gen)(gen)據(ju)(ju)接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑實(shi)時調整天(tian)線角(jiao)度(du)(du)，并對車(che)(che)輛(liang)(liang)前(qian)方目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)進行(xing)(xing)識別(bie)；雷(lei)達(da)(da)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)實(shi)時采(cai)(cai)集(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)雷(lei)達(da)(da)識別(bie)的(de)(de)(de)(de)各(ge)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)與(yu)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)縱(zong)向(xiang)距離(li)、橫(heng)(heng)向(xiang)位(wei)置(zhi)和(he)(he)(he)(he)相(xiang)對速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息，并發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)挑(tiao)(tiao)選(xuan)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；5)有效(xiao)車(che)(che)輛(liang)(liang)庫更(geng)新模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)根(gen)(gen)據(ju)(ju)接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)曲(qu)(qu)率(lv)(lv)半(ban)(ban)(ban)(ban)徑、自(zi)車(che)(che)車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)和(he)(he)(he)(he)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)息建立有效(xiao)車(che)(che)輛(liang)(liang)庫；目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)挑(tiao)(tiao)選(xuan)邏輯(ji)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)根(gen)(gen)據(ju)(ju)建立的(de)(de)(de)(de)車(che)(che)輛(liang)(liang)庫對雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)進行(xing)(xing)鎖(suo)(suo)定，并將鎖(suo)(suo)定的(de)(de)(de)(de)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)預(yu)(yu)警(jing)(jing)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；6)根(gen)(gen)據(ju)(ju)接收(shou)到(dao)的(de)(de)(de)(de)標(biao)定參(can)數、自(zi)車(che)(che)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)和(he)(he)(he)(he)鎖(suo)(suo)定的(de)(de)(de)(de)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)，預(yu)(yu)警(jing)(jing)模(mo)(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)將自(zi)車(che)(che)與(yu)鎖(suo)(suo)定的(de)(de)(de)(de)雷(lei)達(da)(da)目(mu)(mu)(mu)(mu)標(biao)的(de)(de)(de)(de)速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)、相(xiang)對速(su)(su)(su)(su)度(du)(du)以及(ji)距離(li)分(fen)別(bie)進行(xing)(xing)比較，產生碰撞(zhuang)危(wei)險(xian)信(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)(xin)號(hao)并發(fa)(fa)(fa)(fa)送(song)至(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)人機接口進行(xing)(xing)顯示。
該專利公(gong)開的車輛前(qian)方(fang)目(mu)(mu)(mu)標(biao)識別(bie)(bie)方(fang)法，可識別(bie)(bie)更(geng)多有效目(mu)(mu)(mu)標(biao)，并可準確(que)(que)篩選雷(lei)達(da)目(mu)(mu)(mu)標(biao)并提高(gao)識別(bie)(bie)準確(que)(que)率，實(shi)現彎道(dao)上對運動目(mu)(mu)(mu)標(biao)的跟蹤，提高(gao)識別(bie)(bie)目(mu)(mu)(mu)標(biao)的穩定性(xing)及準確(que)(que)性(xing)。應用有該目(mu)(mu)(mu)標(biao)識別(bie)(bie)方(fang)法的無(wu)人(ren)物流配送車在復雜交(jiao)通(tong)環境中使(shi)用時，可提高(gao)其對多變、突(tu)發交(jiao)通(tong)狀況(kuang)的應對能力，進而增加行車安全。
另外，無人(ren)(ren)物流配送(song)車(che)(che)(che)在行駛(shi)中，與道路上的行人(ren)(ren)、自行車(che)(che)(che)之間的距離(li)較近，在產生突發事(shi)故并導致(zhi)不可避免的碰撞(zhuang)時(shi)，還需使(shi)無人(ren)(ren)物流配送(song)車(che)(che)(che)及時(shi)、可靠的檢測到碰撞(zhuang)，并及時(shi)作出應(ying)對(dui)反應(ying)，已將車(che)(che)(che)輛或人(ren)(ren)員的損害降到最小。智(zhi)行者(zhe)在這(zhe)一方向上也(ye)投入了研發，在智(zhi)行者(zhe)的編(bian)號CN207089281U、名稱《一(yi)種碰(peng)撞(zhuang)檢測裝置及自(zi)動駕駛車(che)輛》的(de)專利中，公開 了一(yi)種碰(peng)撞(zhuang)檢測裝置。
包括：碰(peng)(peng)(peng)撞減(jian)(jian)緩帶(dai)(dai)(dai)和多(duo)(duo)個壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)，碰(peng)(peng)(peng)撞減(jian)(jian)緩帶(dai)(dai)(dai)為(wei)彈性(xing)體且固定設 置(zhi)在(zai)車(che)身(shen)四周，多(duo)(duo)個壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)相互(hu)間隔開地布置(zhi)在(zai)碰(peng)(peng)(peng)撞減(jian)(jian)緩帶(dai)(dai)(dai)的(de)內側，且在(zai)車(che)輛的(de)四側各(ge)設置(zhi)至少一(yi)(yi)個壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)。在(zai)碰(peng)(peng)(peng)撞減(jian)(jian)緩帶(dai)(dai)(dai)與(yu)行人、其他車(che)輛或障礙(ai)物碰(peng)(peng)(peng)撞時，碰(peng)(peng)(peng)撞減(jian)(jian)緩帶(dai)(dai)(dai)將被向(xiang)車(che)身(shen)擠(ji)壓(ya)(ya)，從(cong)而進一(yi)(yi)步擠(ji)壓(ya)(ya)壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)，由此檢測碰(peng)(peng)(peng)撞的(de)發(fa)(fa)生(sheng)。在(zai)壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)被擠(ji)壓(ya)(ya)或被擠(ji)壓(ya)(ya)至一(yi)(yi)定程度(du)時，判定發(fa)(fa)生(sheng)了(le)碰(peng)(peng)(peng)撞。根據被擠(ji)壓(ya)(ya)的(de)壓(ya)(ya)力傳感(gan)(gan)器(qi)的(de)位置(zhi)，還可以確定碰(peng)(peng)(peng)撞具體發(fa)(fa)生(sheng)的(de)部(bu)位。
專利CN207089281U附圖
上述專利(li)(li)公開的(de)碰(peng)撞(zhuang)檢測裝(zhuang)置能夠及時(shi)(shi)、可靠地檢測碰(peng)撞(zhuang)，且結構簡(jian)單、成本低，有利(li)(li)于無人(ren)物(wu)流配送車在發(fa)生(sheng)碰(peng)撞(zhuang)的(de)情況(kuang)下及時(shi)(shi)反應，最(zui)大(da)程度地減少對人(ren)員的(de)傷害(hai)或對車輛(liang)的(de) 損害(hai)。
此外(wai)，在無(wu)(wu)人物流(liu)配送車(che)(che)(che)的(de)使用環(huan)境內會有(you)較(jiao)多行人，由于無(wu)(wu)人駕駛(shi)技術在目前尚屬(shu)新生事物，行人在面對與其一起行走(zou)于道路(lu)上的(de)無(wu)(wu)人車(che)(che)(che)時，往(wang)往(wang)會無(wu)(wu)法理解無(wu)(wu)人車(che)(che)(che)的(de)行駛(shi)意圖，造成行人對無(wu)(wu)人車(che)(che)(che)的(de)行駛(shi)路(lu)徑判斷錯(cuo)誤(wu)，進而導致突(tu)發的(de)碰撞事故。
針對這(zhe)一(yi)情況，智(zhi)行(xing)者還(huan)在(zai)無人車(che)與行(xing)人的交互上進行(xing)了研發，筆者檢索(suo)到了智(zhi)行(xing)者的另一(yi)篇專利，授(shou)權號為CN207089118U、名稱為(wei)《用(yong)于(yu)低速自動駕駛(shi)車(che)輛(liang)的(de)信息(xi)警示裝(zhuang)置及具有其(qi)的(de)車(che)輛(liang)》。
該專(zhuan)利公開了(le)用于(yu)低速自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)車輛(liang)的(de)(de)(de)信息警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)裝置(zhi)，包括第(di)一(yi)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian) 子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)和第(di)二(er)(er)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian)子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)，能夠顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)車輛(liang)的(de)(de)(de)行(xing)駛(shi)狀態和意(yi)圖(tu)；其中(zhong)，所述第(di)一(yi)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian) 子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)設置(zhi)在(zai)車身的(de)(de)(de)頭部(bu)，所述第(di)二(er)(er)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian)子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)設置(zhi)在(zai)車身的(de)(de)(de)尾(wei)部(bu)。第(di)一(yi)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian)子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)和第(di)二(er)(er)警(jing)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)電(dian)子(zi)(zi)顯(xian)示(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)屏(ping)的(de)(de)(de)設置(zhi)使低速自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)車輛(liang)在(zai)自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)中(zhong)與行(xing)人能夠進行(xing)直接明了(le)的(de)(de)(de)交互，讓行(xing)人等目標更好的(de)(de)(de)理(li)解自己面前的(de)(de)(de)低速自動(dong)駕(jia)(jia)駛(shi)車輛(liang)的(de)(de)(de)行(xing)駛(shi)狀態和意(yi)圖(tu)，從而(er)提高了(le)車輛(liang)的(de)(de)(de)安全駕(jia)(jia)駛(shi)性。
專(zhuan)利CN207089118U附圖
隨(sui)著低(di)速自動(dong)駕駛技(ji)術逐漸(jian)成熟(shu)，以(yi)及(ji)特(te)定場地自動(dong)駕駛技(ji)術的(de)全面商用(yong)落地，智行(xing)者目前已(yi)經積累了國(guo)內行(xing)業頂尖(jian)技(ji)術，在無人車(che)領域(yu)將繼續(xu)書寫其當代木(mu)牛流馬的(de)傳奇。
